RTPD powstało  w 1919 r. jako  Robotniczy Wydział Wychowania Dziecka i Opieki nad Nim przy Polskiej Partii Socjalistycznej. W 1926 r. organizacja ta połączyła się z pokrewnymi stowarzyszeniami, tworząc Robotnicze Towarzystwo Przyjaciół Dzieci. Od 1920 r. do wybuchu wojny II wojny na czele stowarzyszenia stał Tomasz Arciszewski, robotnik w fabryce „W. Fitzner i K. Gamper” w Sosnowcu, członek organizacji Organizacji Bojowej PPS, oficer Legionów Polskich, minister w pierwszych rządach RP Daszyńskiego i Moraczewskiego, poseł na Sejm z Zagłębia Dąbrowskiego, premier rządu na uchodźstwie w Londynie (1944-1947).

RTPD organizowało opiekę nad dziećmi robotniczymi, organizowało ich wypoczynek, dbało o higienę, prowadziło ogniska i przedszkola. Towarzystwo dysponowało ośrodkiem w Helenowie, gdzie prowadziło m.in. dom dziecka. Był on przekazany przez Kazimierza Dłuskiego i jego żonę Bronisławę – siostrę Marii Skłodowskiej-Curie. W ośrodkach RTPD stosowano metody wychowawcze oparte na dziecięcej, demokratycznej samorządności. W Helenowie dzieci same ustanawiały swój Sejm i sąd. Wśród instytucji wspierających finansowo tę placówkę opiekuńczo-wychowawczą był magistrat Dąbrowy Górniczej.

Tuż przed wybuchem II wojny światowej RTPD obejmowało swym działaniem ponad 20 tysięcy dzieci. Towarzystwo wydawało pismo „Przyjaciel Dziecka” oraz należało do  Międzynarodowej Organizacji Socjalistycznego Wychowania Dziecka.